制作循迹车可能是在电子类制作中一个非常重要的课题，从最简单的不可编程型的、到复杂至使用 STM32 进行驱动的。在制作循迹车的过程中，我们可以很好的锻炼自己电子元件的识别、焊接、综合调试等能力。

本文简单记录了一下我制作和统调 D2-1 型循迹车的过程。

我提供了一份详细的物料清单、电路原理图、PCB 图，你可以直接下载进行抄板或者直接在洞洞板上制作。

物料清单

标号	名称	规格	数量
IC1	集成电路	LM393	1
/	集成电路座	8 脚	1
C1,C2	点解电容	100μF	2
R1,R2	可调电阻	10K-500K	2
R3,R4	色环电阻	3.3K	2
R5,R6,R11,R12	色环电阻	51Ω	4
R7,R8	色环电阻	1K	2
R9,R10	色环电阻	10Ω	2
R13,R14	光敏电阻	CDS5	2
R15	色环电阻	200~680Ω	1
D1,D2	发光二极管	F3 绿色	2
LED3	发光二极管	F5 红色	1
D4,D5	发光二极管	F5 透明红色	2
Q1,Q2	PNP 三极管	8550/9012	2
S1	电源开关	7*7	1
M1,M2	减速电机	KC-2	2
/	车轮	/	2
/	硅胶轮胎	/	2
/	压花轴	/	2
/	螺母	M3	6
/	沉头螺丝	M3*8	2
/	沉头螺丝	M3*30	4
/	万向轮螺母	M5	1
/	万向轮螺丝	M5*27	1
/	万向轮	M5	1
/	电池盒	AA*2	1
/	电机固定板	白色	2
/	电路板	D2-1	1
/	导线	/	1

电路装配

1. 按电路图和电路板上的标识依次将色环电阻、8 脚 IC、开关、电位器、三极管、电解电容、发光二极管焊接在电路板上，注意 IC 座的方向。LED 长脚为正，另外为保证调试方便，IC 暂时不安装。
2. 将电池盒按照电路板上的穿线孔和标识符位置安装在电路板上，注意电源焊盘的极性，通常红色的导线为电源的正极。
3. 将电路板正面向上，万向轮螺丝穿入孔中，并旋入万向轮螺母和万向轮，拧紧。
4. 将电路板正面向上，接板子上标示符将两个透明红色发光二极管和光敏电阻焊接在板子上，要求发光二极管和光敏电阻距离万向轮球面 3CM 左右即可。
5. 在电池盒内装入 2 节 AA 电池，按下开关打开电源，此时红色、绿色 LED 均点亮，如果不发光，可能是 LED 正负极焊反，这时请将极性对调，直到点亮。再按下开关关闭电源待用。

机械部件装配

1. 将硅胶轮胎套在车轮上。
2. 将车轮用压花轴固定在减速电机轴上。
3. 将连接线分成 4 截后上锡，分别焊在 2 台电机上待用。
4. 用长螺丝把两片白色小板与电机拧在一起，注意区分安装方向，将电机固定在小车电路板上。
5. 将与电机拧在一起的小板卡上的开槽中并上锡焊接牢固，同时按标识将电机上的引线焊接在电机板上。

整车调试

1. 测试驱动电路，将 8 脚 IC 座的第 1 脚、第 7 脚、第 4 脚连一起。打开电源开关，这时电机应当向前方转动，否则调换相应电机的引线位置即可。如果电机不转请检查三极管是否焊反，基极电阻（10 欧）是否正确。
2. 断电后将 LM393 插入 8 脚 IC 座上，上电后调节相应的电位器使小车能在黑线上正常行走，且不会跑出黑线范围。
3. 跑道尺寸：1.5CM~2.0CM 宽

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原理图 PCB 整理中